Julisaharabetty

大熊

忠誠

之乎者也

豆唄

華師-fk

鑒于平面地圖經常不足以進行仿人機器人呢的運動規劃，一些方法使用
2.5D柵格地圖，在每個單元中多存儲一個高度值。Thompson等使用一個配備Hokuyo URG-04LX型激光掃描儀的仿人機器人，在這樣的一個地圖中跟蹤機器人的六維位姿。然后，他們假定機器人只在平坦的地面上行走，并把高度、roll和pitch限制在固定的范圍內。其它的方法僅使用里程計數據來估計機器人的位姿，同時，或是根據三維激光測距儀的測量值構建一個局部
2.5D高度地圖[2]或是結合一個局部高度地圖與一個三維柵格地圖。在這些方法中，為了避免因累積錯誤而發生問題，舊數據在短期后會被刪除。

Michel等根據一個近距離的物體進行機器人標注。他們使用一個基于模式的方法，跟蹤一個手動初始化的物體相對于攝像頭的六維位姿。Stasse等建議了一個方法，可以同步進行機器人標注和構建環境地圖。他們結合視覺與運動信息，在機器人繞小圈行走時，估計在三維地圖中攝像頭的位姿和速度以及視覺特征位置。

最后，還有為仿人機器人設計的導航系統，使用外部傳感器來跟蹤機器人的位姿，如Michel等建議的方法。

九月

室內運送機器人優勢：

準確：自主標注與導航

安全：360°全覆蓋（前后雙激光雷達；主方向深度相機；四軸12只超聲傳感器）

智能：跨樓運送（電梯互動；自動呼梯；自行乘梯/出梯）

人性：人機交互系統（安全模塊；運送信息；中控信息；系統控制；）

豐富：任務集控系統（信息總控：統計 / 任務 / 機器人 / 告警 ；任務管理：新建 / 追蹤/ 遠程控制；?地圖管理：上傳 / 管理 / 沖突區規劃 / 路徑規劃；機器人管控：實時監控 / 任務統計）kate004；

廁所有股咖啡味

可以用超聲測量到房間四壁的距離進行標注，或者地面上搞點標識

如果愛請深愛

可以考慮視覺里程計、二維激光匹配或設定幾個室內參照物

不能再吃了會胖

機器人的室內標注技術

我們經常會在路上聽到或看到有關導航和標注的信息，但什么是“室內標注”

呢?在一些GPS無法工作的環境(如建筑物內部)中，你將用什么工具來尋找路線呢?如果遭受災難襲擊或者被困在某處時，救援人員如何發現你呢?家用機器人室內如何導航呢？

新的技術為室內標注提供可能

5年或者10年以前，業界就已經意識到GPS存在缺陷，例如它無法在室內正常工作(在這種環境中，GPS標注很慢甚至不可能，而且不夠準確)。E911政策要求移動運營商標注用戶手機必須達到一定的精度。這些運營商是第一個遇到這些問題的人。

GPS逐漸演化為輔助全球標注系統(A-GPS)，它使用設備的GPS芯片和移動電話網絡(cellular network)來實現標注。然而，由于運營商的網絡費用問題，A-GPS還沒有被商業LBS服務所使用。因此，Wi-Fi地理標注就成了一項替代技術。在存在Wi-Fi 接入點的地方，Wi-Fi的標注精度可達20米。正如我們在“簽到(check-in)”中看到的一樣，Wi-Fi還無法準確地顯示用戶簽到地點的準確位置。藍牙則是一種微觀層次上的技術，許多建筑物內都正在使用這項技術，因此具有藍牙功能的手機可以利用這一服務。“全球標注系統 —— Wi-Fi ——藍牙——射頻識別技術”串起了標注技術發展的主線，設備需要盡量接近于Wi-Fi接入點或者藍牙節點，設備中的傳感器、陀螺儀、羅盤、加速計等都可以為導航和追蹤提供“輔助”數據。

國際室內標注技術的發展

Skyhook 和Navizon都是Wi-Fi標注的領軍企業。接下來，他們正在準備融入更為廣闊的標注技術和服務，即不斷地與GPS芯片制造商或者原始設備制造商(OEM)進行合作，例如蘋果公司(Skyhook已嵌入到iPhone中)。移動運營商也已經意識到Wi-Fi標注將極大地縮短首次標注時間(TTFF)，僅使用GPS的話，首次標注時間可能會大于1分鐘;使用A-GPS，首次標注時間可縮短到12秒;如果使用Wi-Fi，這一時間僅為2秒。因此，對于iPhone手機用戶而言，70%的標注服務都是通過Wi-Fi標注來實現的，而并非GPS。

Rosum公司是由一些GPS架構師創辦的，他們深知GPS無法在室內正常工作，因此希望找到一種替代方案。該方案利用數字式電視基站技術實現標注，通過為電視信號嵌入時間碼，從而獲取用戶的位置信息。在過去的幾年里，Rosum公司一直在致力于生產一種小到可以嵌入設備的芯片。該芯片對于手機而言還是顯得有些大，不過將其電視芯片嵌入筆記本電腦中已經不成問題。